우리나라 평생교육의 뿌리는 사회교육이다. 우리나라에 사회교육이라는 개념은 조선 말기 일본에서 도입되었다. 사회교육에서 '사회'는 영어 society를 17세기 말 일본에서 번역한 용어이며, 이후 일본에서는 교육을 학교 교육, 가정교육, 사회교육으로 분류했다. 조선 말 개화파 지식인들이 애국계몽 운동을 위해 결성했던 대한자강회, 태극학회, 서북학회, 대한흥학회 등 각종 학회의 기관지와 당시 신문 기사 등은 일본의 이 분류를 받아들이며 국권 옹호와 민중계몽의 수단으로 사회교육을 사용하기 시작했다. 일본의 식민 지배시기에 접어들면서 사회교육은 조선총독부에서 황국신민 사상을 전파하는 도구로 활용된다. 조선총독부는 학무국에 사회교육과를 두고 국민정신, 사상선도, 계몽교화에 관한 사항 등을 다루었다. 그러나 일본의 식민지배시기 사회교육은 민간에서 사설강습소, 야학 등을 통해 민중을 각성하는 매개로 활발히 사용되기도 했다. 조선총독부가 기본적으로 조선인을 위한 교육 기회를 제한하는 정책을 펼쳤기 때문에 종교계와 지식인들을 중심으로 한 다양한 비형식 교육기관이 설립되어 교육활동이 전개되었다. 사회교육은 이렇듯 일제 식민 지배를 거치며 한편으로는 지배 이데올로기가 관철되는 통로로, 다른 한편으로는 그에 대한 저항적 성격을 띤 민간의 자발적 교육 운동으로 우리나라에 자리 잡았다. 이 두 흐름은 해방 이후에도 면면히 이어졌다. 지배 이데올로기가 관철되는 수단으로서 사회교육은 새마을운동 시기의 국민정신 계몽을 위한 교육 등으로 이어졌다. 사회교육을 사회참여 혹은 사회비판 교육의 줄임말로 이해하는 해방적 전통의 사회교육 흐름은 식민정부와 군사정부 등 권위주의 정부에 의해 교육 기회에서 배제된 민중들을 위한 교육으로 계승되었다. 사회교육은 해방 뒤 미군정청이 1945년 11월 문교부 학무국 내에 성인 교육계를 창설하면서 행정용어에서 완전히 사라졌다가, 1948년 7월 성인 교육국과 교화국이 사회 교육국으로 통합되면서 잠시 부활했다. 그러나 같은 해 8월 정부 수립 이후 사회 교육국이 해체되고 그 업무는 문교부의 문화국 성인교육과에서 맡아 보게 되었다. 그러다 1955년 사회교육과가 재설치된 이후부터 사회교육은 행정용어로 자리 잡게 된다. 사회교육은 1966년 한국교육학회 분과로 사회교육연구회가 구성되면서 본격적으로 학문적 연구 대상이 되었다. 1976년에는 한국 사회교육협회도 창립되어 실천 영역의 교류가 더 활발해졌다. 평생교육 개념이 우리나라에 공식 소개된 것은 도쿄에서 유네스코의 제3차 세계성인교육회가 열린 그다음 해인 1973년이다. 앞서 살핀 대로, 도쿄 회의에서는 '통합적 평생교육 체제'라는 표현이 담긴 최종 보고서가 채택되었다. 유네스코 한국위원회는 1973년 춘천에서 '평생교육 발전세미나'를 열었는데 이 세미나에서 lifelong education을 평생교육으로 번역했다. 같은 용어를 일본은 생애교육으로, 중국은 종신 교육으로 번역하고 있다. 유네스코의 평생교육 개념은 학교 교육과 사회교육을 포괄하였지만, 우리나라에서는 주로 유네스코를 통해 그 개념을 수입한 학자들에 의해 사회교육 분야에서 연구와 실천이 시작되었다. 평생교육은 1980년 제5공화국 헌법에 관련 조항이 삽입되면서 법적인 지위를 획득했다. 당시 헌법 제27조 제5항에서는 국가는 평생교육을 진흥해야 한다. 그리고 제6항에서는 학교 교육 및 평생교육을 포함한 교육제도와 그 운영, 교육재정 및 교원의 지위에 관한 사항은 법률로 정한다고 규정했다. 이 조항은 현행 헌법 제31조에 그대로 계승되었다. 평생교육 관련법으로는 1952년 사회교육법 초안이 최초로 작성되었지만, 실제 입법화가 된 것은 헌법에 평생교육 관련 조항이 포함된 이후인 1982년이었다. 사회교육법은 사회교육을 학교 교육을 제외한 모든 형태의 조직적인 교육활동으로 규정했다. 그러나 당시 사회교육법은 학원을 법 적용 대상에서 제외하였고, 정부가 재원을 투자해 사회교육 관련 시설을 설치하는 것이 법안 논의과정에서 삭제된 데다가 정부 각 부처에 산재해 있는 사회교육 관련 정책을 조정할 실질적 조치가 미흡하였기에 별다른 효력이 없었다. 평생교육 관련 법규의 논의는 1995년 대통령 자문 교육 개혁위원회가 교육법 체제를 전면적으로 재검토하면서 다시 시작되었다. 당시 위원회에서는 교육개혁의 원칙으로 열린 교육 사회, 평생학습사회 기반 구축을 내세웠다. 통상 '5・31 교육개혁'이라 불리는 여러 방안을 담기 위해 교육법이 교육기본법과 초・중등교육법, 고등교육법으로 나누어지고, 사회교육법은 1999년 평생교육법으로 개정된다. 사회교육법의 평생교육법으로의 개정은 사회교육이 일제 식민정부에서 정신 교화의 수단으로 사용되었다는 부정적 인식과 유네스코 등 국제기구의 평생교육에 대한 강조에 힘입은 바 크다. 그러나 법 개정과정에서 당초 의도와는 달리 사회교육이라는 용어만 평생교육으로 대체하는 결과를 초래했다. 당시 평생교육법이 평생교육을 정의하면서 기존의 사회교육 정의를 명칭만 바꾼 채 그대로 사용했다. 인생의 전 과정을 포괄하는 평생학습을 관리하는 제도를 평생교육이라고 한다면, 우리나라의 평생교육은 법적인 측면에서 보면 기형적이라 할 수 있다. 인생의 초기 단계에서 매우 중요한 학교 교육을 제외한 영역에서의 조직적인 교육활동만을 대상으로 삼기 때문이다. 그렇지만 1999년 평생교육법 개정 이후 5・31 교육개혁에 포함되어 있던 평생학습사회 기반 구축을 위한 여러 제도가 도입되면서 평생교육은 교육계에 큰 변화를 불러일으켰다. 국가평생교육센터의 설치, 학점은행제의 도입, 평생학습 도시 지정, 전국평생학습축제 개최, 사내대학과 원격대학 설치 등, 1990년대 말 이후로 평생교육은 이전 시기에 비해 제도적으로는 비약적인 발전을 이루게 된다. 평생교육법은 2007년 전면 개정되었다. 개정 평생교육법은 무엇보다 지방자치단체를 평생교육 행정기관으로 포함했다. 기존에는 교육부와 교육청 등 교육 관련 부처들의 업무 중 하나로 평생교육을 강조했지만, 개정법은 시・도 지사 및 시장, 군수의 역할을 규정해 평생교육에 일반행정 관청도 관여할 수 있도록 했다. 또 평생교육을 전담하는 기구로 국가평생교육진흥원과 각 시・도에 평생교육진흥원을 두도록 해 평생교육의 추진체제를 확립했다.
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